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库卡华数冲压机械人-主动化冲压出产线详解

文章来(lai)由:Admin5 人气:-颁(ban)发时候:2019-02-17 19:14

一、多机(ji)连线(xian)机(ji)械手

  分为滑块同步形式及滑块自在(zai)形式,通俗合用于产量请(qing)求较大(da)且品类浩繁的小型冲压件。

视(shi)频1:6台200T连线机械手
视频2:8台400T连线(xian)机械手

二、多机连线机械(xie)人

   通俗合用于(yu)外表和成形性请(qing)求较(jiao)高(gao)的大型冲压件(汽车件等)。

视频3:800T+800T+300T+300T机(ji)械人(ren)连线▼


机械人冲压主动化出产线的通俗构成

   典范的机械(xie)人冲压主动(dong)化出产线包(bao)罗以下部(bu)分:机(ji)(ji)械(xie)人、电控体(ti)(ti)系、拆垛拆卸、过渡皮带、板料洗濯机(ji)(ji)、板料涂油(you)机(ji)(ji)、对(dui)中台、线尾码垛体(ti)(ti)系、宁静防(fang)护体(ti)(ti)系及(ji)机(ji)(ji)械(xie)人端拾器。详细安排体例可(ke)以(yi)(yi)或(huo)许或(huo)许按照(zhao)出产车间(jian)的面积停止调剂,如(ru)拆垛车的开出体例既(ji)可(ke)以(yi)(yi)或(huo)许或(huo)许与冲压线平(ping)行也可(ke)以(yi)(yi)或(huo)许或(huo)许与冲压线垂直。

 


1. 冲压机(ji)械(xie)(xie)人(ren)-华数冲压机(ji)械(xie)(xie)人(ren)、库卡(ka)冲压机(ji)械(xie)(xie)人(ren)、发那科冲压机(ji)械(xie)(xie)人(ren)  中智冲压机(ji)械(xie)(xie)人(ren)

  冲压出产用机械人除请(qing)求负(fu)载大(da)、运转轨迹切确及机能不变靠得(de)住(zhu)等(deng)(deng)搬运机械人所共有的特征(zheng),还要知足(zu)频仍起/制动、功课(ke)规模大(da)、工件尺寸及反转展转面积大(da)等(deng)(deng)特色。各个厂家的冲压机械(xie)人(ren)都在(zai)通俗(su)搬运机械(xie)人(ren)的根本上加大了电(dian)念(nian)头功率及加速机规(gui)格,加长了手臂,并普遍(bian)接(jie)纳棚(peng)架势装配布(bu)局。

 

2. 机(ji)械人冲压主(zhu)动化线节(jie)制体系

  机(ji)(ji)械人(ren)冲(chong)压主动化体(ti)系(xi)(xi)(xi)须(xu)要集(ji)成(cheng)压力机(ji)(ji)、机(ji)(ji)械人(ren)、拆(chai)垛机(ji)(ji)、洗濯机(ji)(ji)、涂油机(ji)(ji)、对中台、双料检测拆(chai)卸、视觉辨认体(ti)系(xi)(xi)(xi)、各(ge)类(lei)皮(pi)带、同步节(jie)制体(ti)系(xi)(xi)(xi)、宁静(jing)防护体(ti)系(xi)(xi)(xi)及大屏幕显现,并具备无缝集(ji)成(cheng)进工场(chang)MES体(ti)系(xi)(xi)(xi)的才能(neng)。为(wei)了把(ba)如斯(si)多的智能节制体系有用集(ji)(ji)成,通俗接纳以太网与(yu)财产现(xian)场总线(xian)二级(ji)搜(sou)集(ji)(ji)体系,此中(zhong)现(xian)场总线(xian)体系可(ke)以或许或许同(tong)时搭载宁(ning)静(jing)总线(xian)。

 

3. 拆垛体系

  今(jin)朝罕见的拆垛(duo)(duo)体系有(you)三(san)种,别离是公用(yong)拆垛(duo)(duo)机/机械人+拆垛(duo)(duo)小车(che)/桁架势机械手+拆垛(duo)(duo)小车(che)。

 

(1)公用拆垛机(ji)

 

  其布局(ju)特色是垛料安排在可挪动液压起落(luo)台车上;垛料高度依托与光电传感器与液压体系(xi)节制,坚持恒定;磁(ci)力分(fen)张器依托气(qi)动或电(dian)动驱动主动切近垛料;接纳气缸驱动、矩阵安排的真空(kong)吸(xi)盘组停止拆垛,真空(kong)吸(xi)盘组垂(chui)直活动;拆成单张(zhang)的板(ban)料接纳(na)磁性(xing)皮带传输。

 

(2)机(ji)械人+拆(chai)垛小(xiao)车(che)

 

  其布局特色是垛(duo)料安排(pai)在(zai)可(ke)挪动的(de)拆(chai)垛(duo)小车上;垛(duo)料(liao)高度不节制,拆垛(duo)时依(yi)托(tuo)计较的板料(liao)厚度主动调剂机(ji)械人吸料(liao)高度;磁(ci)力分张器支(zhi)(zhi)架装配在拆(chai)垛小车(che)上,支(zhi)(zhi)架可平移并具(ju)备多个可自在扭转(zhuan)的调剂枢纽,改换(huan)垛料时野生将磁(ci)力分张器靠(kao)在垛料周边;拆垛(duo)用真(zhen)空(kong)吸盘组及双料检测传感器(qi)装配在(zai)机(ji)械人端拾器(qi)上;拆(chai)成单张的板料由机械人安(an)排(pai)在(zai)可伸缩(suo)过渡皮带上停止(zhi)传输。

 

(3)桁架势机械手+拆垛小车

 

  其布(bu)局(ju)特(te)色(se)是垛料(liao)安排在可挪动(dong)的拆垛小车(che)上;垛料高度不(bu)节制,拆垛时依(yi)托计较(jiao)的板(ban)料厚度主动调(diao)剂机械手吸料高度;磁力分张器(qi)支(zhi)架(jia)装配在(zai)(zai)拆(chai)垛(duo)小车上,支(zhi)架(jia)可(ke)平移并(bing)具备多个可(ke)自(zi)在(zai)(zai)扭转的调剂(ji)枢(shu)纽(niu),改换垛(duo)料(liao)(liao)时野(ye)生(sheng)将磁力分张器(qi)靠在(zai)(zai)垛(duo)料(liao)(liao)周边;拆垛(duo)用真空(kong)吸(xi)盘组(zu)及双料检测传(chuan)感器(qi)装配在桁架势(shi)机械手端拾(shi)器(qi)上(shang);拆成单张的板料(liao)由机械手(shou)安(an)排在可伸缩过渡皮带上停止传输。

 

(4)可伸(shen)缩皮带机

 

  可伸(shen)缩(suo)皮带机用于拆垛(duo)完成后单(dan)张板料(liao)的传输,它可以(yi)或(huo)许或(huo)许为(wei)板料(liao)供给穿过(guo)洗濯机所需的挪(nuo)动速率。皮(pi)带机(ji)的速(su)率(lv)通俗为变(bian)频节(jie)制,以保障与后续洗濯(zhuo)机(ji)、涂油(you)机(ji)的同(tong)步。皮(pi)带长度(du)可调剂(ji),以弥补不(bu)停止板料洗(xi)濯(zhuo)、洗(xi)濯(zhuo)机离线时的空间。

 

(5)板料洗濯机

 

  可伸缩皮带(dai)机(ji)用于拆垛完成后单张板料的(de)传(chuan)输,它可以或(huo)许或(huo)许为板料供给穿过洗濯机(ji)所需的(de)挪动速率。皮带机的速率(lv)通(tong)俗为变频节制,以(yi)保障与后(hou)续洗濯机、涂油机的同步(bu)。皮(pi)带长度可调剂,以弥(mi)补不停止板(ban)料洗(xi)(xi)濯、洗(xi)(xi)濯机离线时的空(kong)间。

 

  跟着(zhe)客户对汽车外(wai)表(biao)品质的请求愈来(lai)愈高(gao),在冲压成形前对笼盖件板料停止洗濯已成为汽车厂的规范(fan)工(gong)艺。按照产(chan)量(liang)巨细,板料(liao)洗濯可以或(huo)(huo)许或(huo)(huo)许分为在线洗濯和(he)离线洗濯两种工艺:离线洗濯合用(yong)于投(tou)产(chan)早期,单(dan)车(che)型产(chan)量(liang)较低的企业,一条板料(liao)洗濯线可以(yi)或(huo)许或(huo)许供给2~3条冲压线,离线洗濯机的规格通俗宽度为(wei)2m;在线洗濯合用于批量较大的(de)(de)企业,为(wei)顺应(ying)轿车(che)全体(ti)侧围(wei)的(de)(de)尺寸,在线洗濯机的(de)(de)规格(ge)通俗宽度为(wei)4.2m。

 

  洗濯(zhuo)(zhuo)机由引料辊(gun)、毛刷(shua)辊(gun)及(ji)挤干辊(gun)组合的辊(gun)系(xi)(xi),能源及(ji)传动体(ti)(ti)系(xi)(xi)、液压调剂机构,洗濯(zhuo)(zhuo)过滤体(ti)(ti)系(xi)(xi),集束喷管组件,油雾(wu)搜(sou)集器,光滑体(ti)(ti)系(xi)(xi),行走机构,和电气节制体(ti)(ti)系(xi)(xi)等构成。首要(yao)用于规范板材、未涂层(ceng)、镀锌板和铝板等板料(liao)、卷料(liao)的洗濯。洗(xi)濯(zhuo)(zhuo)机(ji)具备(bei)自行走机(ji)构,在不(bu)须要洗(xi)濯(zhuo)(zhuo)工序(xu)时(shi),零件可沿空中(zhong)轨(gui)道开(kai)出。

 

  引料辊(gun)(gun)、毛刷辊(gun)(gun)、挤干(gan)辊(gun)(gun)各自具备自力(li)的(de)压力(li)调(diao)剂(ji)与变频(pin)驱念(nian)头构,经(jing)由过程切确调(diao)剂(ji)压力(li)与速率,可以或许或许保障磨损、维修后(hou)的(de)辊(gun)(gun)系与出产线坚持同步。挤干(gan)(gan)辊接纳无纺布层压布辊,以供给杰(jie)出(chu)的挤干(gan)(gan)和(he)(he)张紧机能,并具备防(fang)擦(ca)伤和(he)(he)自愈功效(xiao)。洗(xi)濯油箱具备加(jia)热体系,可以(yi)或(huo)许或(huo)许使(shi)洗(xi)濯介质在差别情况温度下操纵(zong)并到达最(zui)好涂油结果。电气体(ti)系接(jie)纳具备现场总(zong)线通讯功效(xiao)的PLC节(jie)制,经由过程触(chu)摸屏人机界面可以(yi)或(huo)许(xu)或(huo)许(xu)停止(zhi)参数设(she)定、毛病诊断。

 

(6)板(ban)料涂油机(ji)

   为了保障板料(liao)在(zai)较(jiao)高(gao)速率(lv)下拉延(yan)(yan)成(cheng)形时的品质,在(zai)冲压(ya)成(cheng)形前对(dui)板料(liao)停止部分涂抹拉延(yan)(yan)油是汽车厂(chang)经常使(shi)用的工艺手腕,合用于主动化冲压(ya)线(xian)的涂油机。

 

  涂油机(ji)首要用于板材拉延前的涂油工序,由喷枪单位、供油及油液保(bao)温单位、放射(she)供气单位、板料保(bao)送(song)单位、油雾搜集单位、电气节制单位及机(ji)身(shen)等构(gou)成。涂(tu)油(you)机具备(bei)行走机构,在(zai)不须要涂(tu)油(you)时(shi)可(ke)以或(huo)许或(huo)许挪(nuo)动离线。喷嘴接纳数字(zi)化(hua)节制,保障板料上油(you)膜(mo)(mo)地(di)位的切确和油(you)膜(mo)(mo)厚度的平均。不论(lun)情况(kuang)温度若何(he)变更,供油(you)及油(you)液保温单(dan)位均(jun)处(chu)于期待(dai)放射状况(kuang),油(you)液温度恒定(ding),保障放射结果。

 

(7)板料(liao)对中(zhong)台

  为了保障板(ban)料被切(qie)确地安排在模具内,在机械人拾取板(ban)料前(qian)须要对板(ban)料停(ting)止对中。经常使用的对中(zhong)台有重力对中(zhong)台、机(ji)械对中(zhong)台及光学对中(zhong)台三种。

 

1)重(zhong)力对(dui)中台(tai)

  板(ban)料在装满滚珠的斜面上(shang)依托重(zhong)力(li)自在滑(hua)向一(yi)角(jiao)停止定(ding)位,台上(shang)具(ju)备板(ban)推(tui)测位检(jian)测及双料检(jian)测。重力对中台合用(yong)于机(ji)(ji)械(xie)人间接安排(pai)板料,不合用(yong)于具备洗(xi)濯机(ji)(ji)、涂(tu)油机(ji)(ji)的主动(dong)线(xian)。

 

2)机械对中台(tai)

  板料依托磁(ci)性皮袋挪(nuo)动(dong)至挡块,再(zai)由别的三侧(ce)的气缸驱动(dong)打料器向中间(jian)推,从而完成切(qie)肯定位。一切打料(liao)器的地位可示教(jiao)编程(cheng),对中台(tai)具备板(ban)推测(ce)(ce)位检测(ce)(ce)及双料(liao)检测(ce)(ce)。机(ji)械对中台(tai)可以或(huo)许(xu)或(huo)许(xu)知足(zu)各类同性料的(de)高速(su)对中。别的,可(ke)接(jie)纳双中间设想(xiang),以知足同时处(chu)置一模(mo)(mo)两(liang)件或双模(mo)(mo)双件的请(qing)求。台上具(ju)备板推测位(wei)检测及双料(liao)检测。

 

3)光学对(dui)中台

  这是比来几年成(cheng)长的(de)(de)手艺(yi),其(qi)道理是操纵摄影取得(de)的(de)(de)板料地位图象经视频处置软(ruan)件后(hou)主动(dong)调剂机械人(ren)的(de)(de)轨(gui)迹,从而既(ji)知足终究(jiu)将板料切(qie)确置入模(mo)具(ju)内(nei)的(de)(de)请求,又防(fang)止了机械对中台的(de)(de)庞杂机构。光学(xue)对(dui)中台实质上(shang)是(shi)一(yi)个(ge)具备板推测位检测及双料检测的磁性皮带机,比拟机械(xie)对(dui)中台,光学(xue)对(dui)中台可以或许或许明显下降(jiang)本钱。

 

(8)机械人(ren)七轴与端拾器

  规范六轴机械人(ren)用于(yu)冲压出产(chan)可以(yi)或许(xu)或许(xu)到达8件/min的出产(chan)节拍,为了进(jin)一步进(jin)步出产(chan)率,最近(jin)几年来机械人(ren)制作厂家(jia)与体系集成(cheng)商纷纭研发附(fu)加七轴。接纳七轴后,机(ji)械人(ren)冲压主动(dong)化出产线的(de)出产节拍(pai)可以(yi)或(huo)许(xu)或(huo)许(xu)进一(yi)步(bu)进步(bu)到12件/min,使得机(ji)械人(ren)主动(dong)化冲压线的(de)出产率(lv)可以(yi)或(huo)许(xu)或(huo)许(xu)与高贵的(de)公用机(ji)械手高速线一(yi)较高低。

 

(9)线尾码垛(duo)体系

  主(zhu)动化冲压线的(de)出产节拍可以或许(xu)或许(xu)跨越(yue)10件(jian)/min,这(zhei)时候线尾码垛工位的(de)负荷就跨越(yue)休息极限,为了顺应这(zhei)类高节拍的(de)产出,须(xu)要先对冲压件(jian)制品(pin)停(ting)止分流,而后由野生或机械人将其码入料架(jia),最初由铲车(che)将料架(jia)运走。

 

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